第一步：准备齐全车辆行驶证、驾驶证及车险
在自驾游进入北京之前，必须要准备好车辆行驶证、驾驶证及车险等相关证件，确保车辆手续齐全。特别是车辆行驶证需要注明车辆的排放标准，否则将无法进入北京五环区。
第二步：办理进京证
在持有完备证件的前提下，必须要办理进京证，才能开车进入北京。办理进京证时需要提供车主和乘车人的身份证明、车辆行驶证、驾驶证和车险等文件，并支付一定的费用。目前，市民可以通过北京市交警局网站或者手机 APP 等官方途径在线申请进京证。
第三步：注意北京市交通管制
北京市内部分区域采用“尾号限行”等交通管制措施。如果车辆尾号与当天的公告限行尾号相符，车辆就无法在规定的时间段内行驶。因此，在自驾游进入北京之前，需要了解当日的限行情况，避免在城市中行驶受到影响。
第四步：谨慎安排游玩行程
到达北京后，需要提前对游玩行程进行规划。首先要了解北京的高峰期和交通状况，避免错峰出行、交通拥堵等问题。其次，要选择合适的景点，提前了解景区开放时间以及门票购买方式，选择合适的游玩时间和方式。
第五步：合理控制速度，遵守交规
进入北京市内后，一定要合理控制车速，遵守交通规则，并注意交通标志提示，特别是在进入景区、火车站等重点场所时，要尽量减速慢行，避免交通事故的发生。同时，保持车内整洁，不乱丢垃圾、不乱停乱放，保持良好的出行习惯。
总结
自驾游进入北京需要注意的手续及注意事项较多，但只要准备充分，谨慎安排行程，合理控制车速，遵守交通规则，就能够畅游北京，感受她的魅力。